টেসলা সর্বপ্রথম টেসলা মোটরস হিসেবে প্রতিষ্ঠিত হয় জুলাই ১, ২০০৩ সালে। প্রতিষ্ঠাতা ছিলেন মার্টিন এবারহার্ড এবং মার্ক টারপেনিং।

ইয়ান রাইট টেসলার তৃতীয় কর্মচারী ছিলেন তিনি কয়েক মাস পরে যোগ দেন। এই তিনজন ২০০৪ সালের ফেব্রুয়ারি মাসে সিরিজ এ ফান্ডে ৭.৫ মিলিয়ন মার্কিন ডলার সংগ্রহ করেন যেখানে ইলন মাস্ক ৬.৫ মিলিয়ন মার্কিন ডলার অবদান রাখেন।

জে.বি. স্ট্রাউবেল মে ২০০৪ সালে টেসলাতে যোগদান করেন। ২০০৯ সালের সেপ্টেম্বর মাসে এবারহার্ড এবং টেসলা কর্তৃক সম্মতি পাওয়া একটি মামলা নিষ্পত্তির ফলে পাঁচজন (এবারহার্ড, টারপেনিং, রাইট, কস্তুরী এবং স্ট্রুবেল) নিজেদের সহ-প্রতিষ্ঠাতা বলে অভিহিত করতে পারেন।